Jandarma Teşkilatının ilk nizamnamesi olan Asakir-i Zaptiye Nizamnamesinin (Askeri Kolluk Tüzüğü) 14 Haziran 1869da yürürlüğe girmesiyle zabıtanın görev ve hizmetleri ile yetki ve sorumlulukları hukuki çerçeveye alındı. Yönerge kapsamında her ilde personeli piyade ve süvarilerden oluşan birer zaptiye alayı kuruldu.
Arşivlerde 1839dan itibaren jandarma adına ve jandarma tayin kararnamelerine rastlandığı için Türk Jandarma Teşkilatının, ay ve gününün tespiti mümkün olmasa da 1839da kurulduğu kabul edildi.
Sadrazam Sait Paşa tarafından 1877-1878 Osmanlı-Rus Savaşından sonra modern zabıta teşkilatı kurulması amacıyla İngiltere ve Fransadan subaylar getirtildi ve teşkilatlanmada değişiklik yapılarak 20 Kasım 1879da seraskerlik makamına bağlı Umum Jandarma Merkeziyesi kuruldu.
Jandarma Teşkilatı, 1908de İkinci Meşrutiyetin ilan edilmesinden sonra Rumelide gösterdiği başarılar dolayısıyla 1909da yeniden düzenlenip Harbiye Nezaretine bağlanarak Umum Jandarma Kumandanlığı adını aldı.
Hukuki statüsünü 1930da kazandı
Jandarma birlikleri, 1914-1918deki Birinci Dünya Savaşı ile 1919-1922deki Kurtuluş Savaşında bir yandan iç güvenlik görevlerini sürdürürken diğer yandan birçok cephede yurt savunmasına katıldı.
Cumhuriyetin ilanından sonra devletin birçok kuruluşunda olduğu gibi Jandarma Teşkilatı da yeniden düzenlendi.
1918de kapatılan Jandarma Astsubay Okulu, İzmitte yeniden açılırken sabit jandarma bölge müfettişlikleri ve il jandarma alay komutanlıkları yeniden teşkilatlandırılıp seyyar jandarma birlikleri de güçlendirildi.
Teşkilat, bugünkü hukuki statüsünü 10 Haziran 1930da 1706 sayılı Jandarma Kanununun çıkarılmasıyla kazandı.
1937de Jandarma Teşkilat ve Vazife Nizamnamesi yürürlüğe girerken 1939da teşkilat, sabit jandarma birlikleri, seyyar jandarma birlikleri, jandarma eğitim birlikleri ve okullar olmak üzere üç grup halinde yeniden düzenlendi.
1939da jandarma teşkilatı, Sabit Jandarma Birlikleri, Seyyar Jandarma Birlikleri, Jandarma Eğitim Birlikleri ve Okullar olmak üzere dört grup halinde getirildi.
6815 sayılı Sınır, Kıyı ve Karasularımızın Muhafaza ve Emniyeti ve Kaçakçılığın Men ve Takibi İşlerinin Dahiliye Vekaletine Devri Hakkında Kanunun 1956da yürürlüğe girmesiyle bu tarihe kadar dönemin Gümrük ve Tekel Bakanlığına bağlı Gümrük Umum Kumandanlığınca yürütülen sınır, kıyı ve kara sularının emniyet ve korunması ile gümrük bölgelerinde kaçakçılığı men, takip ve tahkik görev ve sorumluluğu, Jandarma Genel Komutanlığına verildi.
İlk Jandarma Bölge Komutanlığı Ankarada kuruldu
Jandarma sınır birlikleri, 1957de tugaylar haline dönüştürülürken jandarma eğitim tugayları kuruldu.
Teşkilata 1961de jandarma bölge komutanlıkları ile 1963te Foça Jandarma Komando Okulu kazandırıldı.
İlk Jandarma Bölge Komutanlığı ise 1961de Ankarada hizmet vermeye başladı.